tras un verano de pocas vacaciones no he tenido mucho tiempo
de subir cosas, tanto de rol, comics o electrónica. Así que iniciando este
nuevo año escolar, vamos a ver si tenemos mejor ritmo. Hoy vengo hablaros de
algo sencillo un gripper,
o unas pinzas robóticas para vuestros proyectos.
Hay muchos y de muchos tipos, ¿Que vengo a aportar?
Pues bien desde hace tiempo empleamos este tipo de gripper,
con un servo, bueno no uno sino varios son los que hemos probado con diferentes
resultado. Los que son muy pequeños se rompen con facilidad y los que son algo
más grande me dan problemas con la alimentación, exigen mucho a la fuente y
normalmente me hacen descender la tensión en el robot. Por ello quería hacer un
gripper controlado con un Micro
Metal GearMotor, su consumo es muy bajo y podría instalarse en la mayoría
de robots, ya que solo necesita de 3v para funcionar.
En la segunda imagen
se muestra un motor con eje para encoder, de esta forma podríamos saber la posición
en que esta, pero complicaría innecesariamente algo simple, normalmente empleo
el DFR0429
que es un micrometal con driver que permite controlarse de la misma forma que
un servo. Si bien no tendremos control de la posición bien se puede añadir un
microruptor en la pinza y hacer una abertura temporizada.
Pero esto es casi lo mismo de siempre, así que intente crear
un gripper que me llevase menos trabajo montarlo. Antes de las vacaciones
estuve probando un sistema con tendones y pese a funcionar no me ahorraba
trabajo.
Prototipo de gripper con tendones.
Asi que volví al
modelo tradicional he trate de reducir en número de tornillos que emplear haciendo
que las pinzas salieran en una sola pieza.
Para imprimirla le hice los soportes, fáciles de quitar.
En ocasiones cuando empiezas un nuevo proyecto, no sueles
tener todas las respuestas, normalmente no tienes ninguna, algo se dijo en una
reunión y se decidió emplear unos “Creepy Worm” para hacer la performance de
robots. Lo que yo entendí con “creepy worm” era un hacer un gusano lo más real
posible para que fuera como los de verdad, “creepy”. Y me puse a buscar que
había hecho por ahí. En ese momento mientras estás viendo videos de robots
gusanos, te das cuenta de otra cuestión. Que presupuesto tengo para construir
estos robots, porque el concepto “realista” difiere mucho si hablamos de 40 o
1000 euros.
Suelo decantarme por los de 40, siempre se puede buscar algo
que reciclar, dentro de mi búsqueda había visto varios:
Por razones mencionadas antes mi mejor opción era la tercera
opción, pocos actuadores y conseguir hacer un movimiento similar que permitiese
al robot desplazarse, así que me puse manos a la obra, el diseño del robot del
video realmente me gusta mucho por su sencillez, con un par de servomotores
podría hacer algo similar, pero vamos a complicarlo.
Si realizamos un montaje similar, tenemos un movimiento que
se mueve, pero difícilmente podemos decir que se desplaza, si realizamos el
mismo montaje doblado y tenemos un control doble, como dos gusanos del video
unidos por la boca, tendríamos movimientos independientes en los extremos del
robot que mediante su combinación podrían hacer una secuencia de
desplazamiento. Esto es simple teoría, pues aún no lo he montado en esa forma,
es algo que no tardare en averiguarlo.
Días más tarde comencé a tener noticias sobre los “Creepy
Worm”, debía poder llevar un móvil en la cabeza, mi plan se iba al garete, para
poder llevar un móvil como cabeza debía ser muy fuerte, hablo en términos a los
robots que normalmente fabrico, yo contaba con hacer algo de 20 o 25 cm no más
grande. No habría móvil le instalaríamos una IMU y esta enviara la señal
mediante … Aun no lo sé, piden wifi, canal de UDP para conectarse con el Ipad,
yo le iba a poner un Bluetooth conectado a un teensy, ahora debía replantearme
una raspberry pi, un arduino Yum, photon…
Pero mientras tanto estaba trabajando en el diseño de la
pieza, si quería que fuese más grande de 20 cm debía hacerlo modular y poder
hacerlo tan grande como fuera necesario, pero también requeriría más
tornillería que se traduce en más peso para el robot e imprimir más piezas.
Desde que tengo la impresora me he interesado por los
montajes de una sola impresión, esas partes móviles que se imprimen a la vez y
una pieza queda atrapada dentro de otra sin tocarse. Lo descubrí con un elefante y un coche, que no
encuentro. Eso me dio ideas para construir mecanismos, uniones y experimentar.
Lo que me dio por hacer para experimentar fue un robot de juguete articulado.
Después de ver que si se podían hacer uniones complejas con mayor, menor solución me puse a pensar mecanismos que
podría utilizar y me ayudarían a no perder tanto tiempo en el montaje, eso me
llevo a diseñar un dedo articulado y de ahí a hacer completamente una mano, que
como otras muchas cosas no está acabada, pero que enseño a todas las visitas.
El día que funcione, como tengo pensado será todo un evento,
que gano con esto, tiempo, quizá lo pierda en el diseño, pero a la hora de
montar solo tengo que preocuparme de pasar los tendones, para accionarlo, en mi
caso empleo hilo de pescar de 0,80 de 1,00 mm.
Para hacer el tentáculo pensé en hacer lo mismo hacer un
mecanismo que se pueda desplazar en cualquier dirección pero que me permita
imprimirla. El mecanismo es un codo esférico, el único problema es la
limitación de tamaño que podía imprimir de esta forma, la impresora tiene el
tamaño que tiene, y más de ahí no se puede hacer nada. Así que descarte totalmente
la idea de ponerle un móvil haría algo de unos 20 cm o 25 lo que da de sí la máquina.
Modelo Modular
Modelo una sola impresión
El gusano tendría ocho eslabones y trataría de realizar dos controles
independientes para que cada uno controlase 4 de las uniones, situadas en la
cabeza y en la cola, añadí un espacio extra previendo necesitarlo para
instalarle el microcontrolador y las baterías.
El plan orinal era realizarlo con servomotores pequeños,
pero empleando servomotores de calidad, los savox, que normalmente empleaba
para las arañas, pequeñas, solo presenta un problema, que el recorrido que
realiza el servo en 180 grados no es suficiente para hacer una secuencia de
movimiento. Así que imitando cosas que funciona, hice un sistema parecido al
que utiliza el Icub es sus manos, un mismo motor acciona un tendón, por un
lado, recoge el tendón y por el otro da hilo, a diferencia de los dedos el
gusano no tendría tope físico en ninguna dirección, salvo el giro máximo que
podría realizar con la vertical, en este caso creo que 25 grados. La unión
entre los segmentos centrales del gusano la haría con goma flexible, sería una
unión pasiva, pero con juego suficiente para hacer un movimiento fluido.
Durante la impresión piezas separadas 0,4 mm
Extraído de la impresora
Comprobando la
movilidad, estabilidad
Cuando estaba trabajando en el mecanismo para los motores,
me llego un mail donde me ensenyaban los “creepy worm” de los que hablaron en
la reunión era de una exposición
de Pierre-Yves Oudeyer y David Lynch . Yo no veía los gusanos por ningún
lado, si tienen forma creepy, pero son mas semejantes a un baro articulado con seis
servomotores Dynamixel
una pasada de servomotores, muy fiables con indicación de posición y mucho par
motor, pero con unos precios de la leche. La verdad es que hace tiempo que
quiero probarlos, pero nunca he tenido la excusa de pedir 130 euros por servo.
Volviendo al gusano este no tiene que moverse por el suelo solo tiene que hacer
movimientos que parezcan creepy. Mi gusano se había convertido en un tentáculo,
solo necesitaría un sistema motor, que movería todo el cuerpo.
La combinación de los dos motores haría que el robot se
pudiera desplazar en todas las direcciones de forma similar al video de la
instalación de David Lynch, pero esto había que probarlo. Empleando la placa
de motores que diseñe para controlar los motores de los robots.
El resultado podéis verlo en el siguiente video, el programa
que tiene instalado el Arduino es para controlar un robot de dos ruedas, con una
reducción 298:1, y con las instrucciones:
Adelante
à
los dos motores en la misma dirección à
la entrada de hoy es un poco accidentada todo comenzó un
buen día, con una nueva publicación Fanzine rolero,
con una nueva publicación de Eneko,
esta vez con otro experimento isométrico.
Y ese día a parte de guardarme dicha entrada decidí
recrearlo en 3d con Sketchup y me
puse manos a la obra sin mucha preocupación por la escala.
Todo esto no es necesario para jugar nuestra partida.
Que obtenemos con esto, bueno se podrían sacar dos
conclusiones, no todos los dungeons son construibles, o mejor dicho
proporcionan una arquitectura creíble, sobre el papel todos vale. Y segundo lo
detallado que quieras que sean los detalles, pueden dar pistas al director del
juego simplemente con un vistazo. No en la imagen anterior, sino en el archivo
del programa que nos permite cambiar el punto de vista y centrarnos en diferentes
salas.
Otra oportunidad seria imprimir el escenario y montarte el
dungeons al uso y pegarte unas buenas risas con las figuritas de marras, he
dado volumen a todos los elementos y en principio se podría hacer, ahora bien,
requeriría mucho tiempo y un espacio para guardarlo del que no dispongo.
Otra forma de testear el escenario… Expórtalo a unity. Os lo digo muy en serio no he hecho
nada en unity, lo conozco porque muchos compañeros del trabajo lo emplean para
hacer escenarios y es algo que siempre me ha llamado la atención, poder
exportar mis diseños 3D a un entorno virtual y poder hacer algo con ellos. Así que, con lo puesto, no lo llamaría ni tutorial.
Parte de atrás de la fortaleza dungeons
La luz la lleva el personaje, dentro no se ve nada...
