Cruzadas en Aquelarre Working Progess

Saludos,

una de mis pasiones  u obsesiones son los comics, con el único trauma que me generan es el espacio que ocupa. Muchas de las ideas que empleo para las partidas de rol salen de los comics. En un principio iba a hacer entradas de los comics que me fuera leyendo, pero para seros sinceros hay tantas páginas dedicadas a esto y lo hacen tan bien que poco podría aportar salvo mi opinión.

Pero una cosa que sí que puedo hacer es comentar las ideas que me surgen para desarrollar partidas desde los comics o películas. Tengo ganas de espada y brujería y pendiente de lectura tenía unos comics  Cruzada de Jean Dufaux y Philippe Xavier publicado por la editorial Ponent Mon.

Un dibujo brutal para explicarnos el “eterno “conflicto de tierra santa, pero esta vez desde una prisma diferente pues las fuerzas que generan esta cruzada son más divinas/ demoniacas. Este primer volumen incluye los primeros cuatro tomos de la saga, del cual se pueden extraer muchas ideas o elementos.  Elysande la luz de los mártires, que recorre el campo de batalla llevándose con ella a los caídos,  el espejo que muestra el verdadero aspecto del alma, Sar Mitra el inmortal maquinador y asesino, los Yinn , el señor de las maquinas, el demonio Aa. Sin contar con las páginas desplegables que son una verdadera delicia, aquí podéis ver una pequeña sinopsis.

Pero ahí no queda el asunto pues también tenía el comic Reliquias de Koldo Azpiarte y Angel Unzueta, publicado por panini. Este primer volumen se lo regale a un amigo por su cumpleaños, esos regalos atrasados, la sinopsis me pareció interesante y curiosa. Cuando nos tocó ayudarle a hacer la mudanza a su nueva casa este comic estaba en la pila de descartes… Feo, pero al final tienes que decidir porque todo no cabe. A mí me vino bien pues no suelo hacerle ascos a los comics.

Reliquias directamente es una aventura de rol, tiene a los personajes extrapolable a pjs, Guillermo de Uzes, antiguo cruzado, Maria de Uzes su hija y heredera de un secreto aun mayor, los padres dominicos Tomas y Alberto, Balian el Judío cambista y Giovanni el comerciante y por ultimo Monghka el mongol. Solo con esto tienes media aventura, pero aún más, la  misión que les han propuestos es la de recuperar u autentificar las reliquias de la cristiandad, para reunir la fe de los hombres y volver a recuperar la ciudad de Jerusalem perdida en 1244. Como antagonistas tenemos a los asesinos  nizairies o Hashshashin y los cientos de complots tras las reliquias cristianas. Ya os digo que con solo este comic tenéis una buena historia que contar. Y en ese proceso estoy, recopilando información de otros comics para desarrollar una historia muy semejante a reliquias pero por otros derroteros. Sinopsis.

El sistema para la partida, creo que podría ser Aquelarre, que el 13 de noviembre de este año  cumplirá 25 años, y que en la actualidad se está desarrollando un kickstarter para su publicación en la lengua de Shakespeare. Pues bien que otro juego iría de perlas para la aventura Jerusalén 1119 juego del cual he sido testeador y que ambienta de maravilla esta época. Por motivos que explica su autor en el enlace anterior el proyecto se alargó en el tiempo quedándose  un poco en el olvido. Pero Holocubierta ha despertado y este proyecto parece que ve el horizonte más cercano, la verdad es que tengo mucha curiosidad por ver el resultado final. Para este juego J1119 escribí una aventura de varios actos que no está acabado pero que le daré un ojo para terminarla, no estoy seguro que holocubierta la quisiera utilizar, pero ya veremos no hay prisa.

Ahora continuare estudiando pues mis últimas adquisiciones son Cruzadas y su segundo volumen  de Izu, Nikolavitch, Zhang Xiaoyu publicado por Yermo Ediciones. Sinopsis.

Anakleto.

Mecenazgo CDB Engine

Saludos,

hoy vengo hablaros de una campaña de crowfunding que está en curso, CDB engine. No os vengo a vender la moto, solo os lo recomiendo encarecidamente pues la calidad del producto bien lo vale.

Cdb Engine es una evolución del sistema de Caceria de Bichos, que para quien no lo conozca es un sistema de ciencia ficción  genérico  basado en Fudge, creado por Zonk-PJ. Con el cual podíamos recrear múltiples opciones, Aliens, Mass effect, Star Treck… Salió hace años como una campaña de mecenazgo y la verdad es que valió mucho la pena, aún recuerdo que Zonk me llamo para que le confirmara el nombre con el que quería aparecer en el libro, como siempre Dark Anakleto. Debido a unas inundaciones en 2013 el resto de copias en físico quedaron destrozadas, asi si eres uno de los afortunados que tiene una copia en su estantería enhorabuena.

Como no todo tiene su evolución, CDB se ha transformado en CDB Engine… Me estas vendiendo la moto, pensareis. El sistema de CDB engine lo podéis encontrar en Walküre, que tenéis disponible para descargar. ¿Qué aportación trae estos nuevos manuales? Son tres manuales que comprenden la “manual del jugador”, “manual del director” y “manual de equipo y vehículos”, en conjunto los tres manuales te dan las herramientas para poder jugar en cualquier ambientación, creada o adaptada. Estos manuales son conocidos para los que participaron en el crowfunding del Walküre, pues los tenían en pdf como Stretch Goal o premio por ayudar a financiar el proyecto. Yo no llegue pero un compañero del grupo de rol si y me los dejo para poder hacer la ambientación de Fallout.

Son muy completos y muy versátiles, tanto te sirven como para desarrollar una partida ciberpunk, un comando, un juego de terror o un medieval fantástico, pero esto último no lo he comprobado (Aquelarre rules). Un sistema simple de utilizar, salvo quizá la opciones de combate, pues está orientado a nivel táctico pero acepta muy bien hacerlo más narrativo, sin saltarse las reglas.

Así que entrar y participar de este crowfunding, que al igual que el Walküre será puesto para libre descarga, en pdf molan pero tenerlos en papel ha de molar mucho mas.

Visto el éxito que ha tenido la conversión de Aliens CDB al sistema CDB engine, os quiero mostrar la adaptación del juego Fallout que hizo un compañero de rol, Iván Mata Portugués , que os invito a entrar y descubrir todas las aventuras que compartió. Yo simplemente convertí la partida al nuevo sistema y le añadí los extras.

Comienzas la partida igual que en juego, eres miembro de un grupo de sobrevivientes al holocausto nuclear que vive en un refugio, el complejo 07. Las circunstancias te obligan a abandonar el precario estado del refugio y adentrarte en el nuevo mundo, pero algo ha sucedido han pasado dos años desde que abandonasteis el refugio y no sois capaces de recordar nada de lo que habéis hecho. 

Estoy trabajando en la continuación, pero con este material tenéis para unas cuantas sesiones de juego, así que a rolear.

Partida de Apocalipsis.

Y los Extras  de Apocalipsis.

Anakleto.

Robots con arduino Yun

Saludos,

A principio del mes de agosto estuve enfrascado en un proyecto con el Arduino yun, para realizar un robot semejante a los que ya he construido pero con la diferencia que en este caso podría tratarse de un robot autónomo.

Me explico, a grandes rasgos el Arduino yun funciona como un Arduino normal, con la salvedad que tiene conexión wifi y un sistema operativo propio el linino.

AVR Arduino microcontroller	Linux Microprocessor
Microcontroller                ATmega32U4 Operating Voltage          5V Input Voltage    5 Digital I/O Pins  20 PWM Channels                7 Analog Input Pins            12 DC Current per I/O Pin  40 mA DC Current for 3.3V Pin                50 mA Flash Memory  32 KB (of which 4 KB used by bootloader) SRAM   2.5 KB EEPROM              1 KB Clock Speed       16 MHz	Processor           Atheros AR9331 Architecture      MIPS @400MHz Operating Voltage          3.3V Ethernet             IEEE 802.3 10/100Mbit/s WiFi       IEEE 802.11b/g/n USB Type-A       2.0 Host Card Reader      Micro-SD only RAM      64 MB DDR2 Flash Memory  16 MB SRAM   2.5 KB EEPROM              1 KB Clock Speed       16 MHz PoE compatible 802.3af card support     See Power

El proyecto era montar un robot, con gripper, cámara con pant tilt, seguidor de línea, sensor de distancia,  servomotores y un led. Como ya os he dicho sería muy semejante a robots anteriores pero la diferencia de que la comunicación se emplearía wifi y la gracia que en linino se podrían hacer funcionar algunos módulos en python. Su destino era ir a USA para realizar un workshop, la verdad es que mucho más no sé, pero tenía que hacer dos unidades, ya como la Nasa (jajaja), por si uno fallaba.

Para hacer el setup del yun podéis seguir los pasos de Getting started, en Yun puede crear un punto de conexión, pero recomiendo configurarlo a una red la manera de configurarlo es conectarte al Arduino mediante wifi y abrir una página con la dirección 192.168.240.1 ahí os pedirá un password de acceso que por defecto es “arduino” sin las comillas. En el caso del Arduino mini yun es “doghunter” que encontrareis una mini guía aqui.

Una vez configurado el arduino a la red ya no es necesario que esté conectado al ordenador para cargarle el programa. Para que os aparezca en el Arduino ide, tenéis que cerrarlo u os pasara como a mí que no había forma que me apareciese, pues la nueva ip del Arduino no la sabes. Con el Arduino mini yun, hay otro tema este producto es de “la otra  compañía de Arduino” , así que tendréis que bajaros su ide propia.

Lo primero que descubres del yun es que las librerías wifi de Arduino no funcionan, resumiendo un poco el Arduino no tiene wifi lo tiene el Linux, así que se ha de emplear la librería Bridge.h para poder comunicar el Arduino con el linino y es el Linux el que podrá recibir y enviar mediante wifi.

Para la comunicación íbamos a emplear el protocolo UDP para ello haríamos un programa en python que corriera en el linino  que nos abriera un puerto en 192.168.0.102:2390 desde el cual recibiría instrucciones para testear el robot. Del mismo modo en el ordenador ejecutaríamos otra aplicación en python que recibiría los comandos del teclado y los enviaría por el puerto.

Módulo python en linino enlace

Para instalar el módulo de python en el linino, hay que conectarse mediante ssh a la ip 192.168.0.102 que es la ip que tiene asignada el yun en nuestro router. Desde Windows yo empleo el programa putty desde Linux aquí tenéis una guía de instalación. Una vez conectados no pedirá el password que le hemos puesto al Yun para poder acceder en modo root. Ahí editamos un documento nuevo.py y ponemos el código.

Luego hacemos chmod +x lininomybot.py para cambiar los permisos y lo ejecutamos mediante:

./ lininomybot.py

o

python  lininomybot.py

Módulo python Ordenador enlace

El modulo del ordenador abre una  ventana del terminal donde podéis  escribir en mayúsculas:

W --> Forward

S   --> Backward

A  --> Left

D  --> Right

X  --> Stop

Z  --> Led

C  --> Gripper

Q --> Cámara

E  --> Sensores

Este módulo genera el puerto comunicación mediante la instrucción:

 sock = socket.socket(socket.AF_INET, #Internet

                socket.SOCK_DGRAM) #UDP

Y envía las instrucciones  mediante:

 sock.sendto(msg, (UDP_IP,UDP_PORT))

Por otro lado el mensaje es recibido por el modulo del linino,  mediante la instrucción:

 sock.bind((UDP_IP,UDP_PORT)) y msg = sock.recv(1024).

Una vez   recibido el mensaje empleamos el bridge.put(“orden”,”msg”), importante es emplear el mismo nombre de variable en este caso “orden” en el módulo de python y en programa del Arduino.

Código Arduino enlace

En el código de Arduino está hecho con trozos de otros programas y básicamente sirve para testear que todo funciona correctamente. Como el control pant tilt de la pixy, que funciona buscando el color o los colores que le hemos entrenado. Ahora no lo hace pero cuando encuentre el objeto del color nos puede dar las coordenadas (x,y) y emplearlo para una aproximación. 

El led y el gripper funcionan en modo “conmutador” , cada vez que le enviamos la instrucción cambia de estado, abierto/cerrado, encendido/apagado.

La dirección está controlada por dos servomotores de 360º, no obtienen mucha velocidad pero sí bastante control.

La parte de los sensores no está terminada, en el ejemplo empleamos Console.print(“   ”); que envía la información al linino, no es necesario emplear la librería console.h, pero no envía la información a ordenador, parte de la idea de esta publicación es refrescarme un poco el tema y continuar.

Algún enlace de ayuda con ejemplos

Personajes pregenerados Aquelarre

Saludos,

Hoy estaba preparándome material para la sesión de rol de esta noche y me he encontrado con algo que monte hace años y que he pensado que podría ser una entrada rápida para volver a intentar coger el ritmo inicial.

Hoy os vengo a hablar de Aquelarre, el juego de rol, es un juego muy especial, le tengo mucho cariño. Con el empecé en este mundillo del rol, seria por allá el 98 o 99, cuando una noche tras trabajar en el restaurante Chi-Chis de la Rambla de canaletas, salimos enfilando Plaza urquinaona, para dirigirnos hacia el Cinemateca para tomarnos algo, como otras tantas noches. Pero aquella era especial y la quedada había sido reducida a un grupo selecto de valientes dispuestos a participar en nuevo ejercicio. Íbamos al Cinemateca a jugar una partida de Aquelarre. La apuesta o condición era sencilla, a Pedro dirigiría la aventura siempre que no tuviera el vaso vacío. Y así comenzó el plan, a grandes rasgos diré que fue extraño y divertido. Me salió un noble, con una daga muy apreciada heredada de su padre y con un terror al mar. La aventura se jugaba en un barco, donde mis dotes marineras eran no caerme al agua y vomitar en un cubo. Esa fue la semilla. Al tiempo un poco más viejos y más sabios,  sobre el 2000 volví a ser invitado, dado mi insistencia. No fue un Aquelarre fue un hombre lobo, pero eso es otra historia.

La siguiente sesión de Aquelarre fue con la campaña Ad intra mare , con tan buena suerte que estaba al final de la campaña. Me salió un marinero, el destino me llevo a en medio de los pirineos. Donde por infortunio o fortuna  me topé con un grupo de viajeros que parecían tener una misión entre manos. Me uní a ellos y momento nos habíamos metido en un portal y estábamos en el mismísimo infierno… Muchas cosas que asimilar, pero fue una pasada, pues todos estaban metidos en la acción y Pedro sabia conducir el momento.

Después de estas catas, jugué otras muchas partidas y campañas, como la basada en el modulo "El tribunal de la santa Inquisición" “Las visitas” ,  que os pondría un link, pero hablando con Pedro, y cito textualmente:

 “Está durmiendo el sueño de los justos en tres ordenadores. El mío, el de Ricard y el de Antonio. Si algún día sale el suplemento del siglo de oro, puede que después salga Las visitas”.

Una lástima pues os aseguro que es una campaña muy buena, en la que parte del personal del Chi-Chis, como del grupo de rol,  salen a modo de homenaje como pnjs.  Imaginaos un séquito de inquisidores viajando por la península mientras persiguen un mal que no es de este mundo.

El 27 de febrero del 2010 Nosolorol saco en mecenazgo la nueva edición de  Aquelarre, algo que hasta la fecha fue toda una novedad, hoy en día algo muy común. Pero ahí nos apuntamos todos los del grupo y tras un largo periodo y espera nos llegó a nuestras manos el nuevo manual, que lo siento Pakeke pero la edición Grimorio mola más que la goyesca. (Broma interna :P).

El día 30 de marzo de 2011 estábamos en Sevilla para ver la presentación del aquelarre en la, 8ª Jornadas de Rol y Estrategia en Sevilla, allí vimos la presentación presentada por Manuel J. Sueiro, Ricard Ibáñez, Antonio Polo y Pedro J. Ramos. Jugamos a la marca del este dirigidos por Jose Manuel Palacios  y presencie un intercambio de condiciones para el nacimiento de Omerta, el poder la mafia.

Pon cara de Peseta...

Durante todo el mecenazgo fuimos recibiendo, quizá no con la asiduidad que nos hubiera gustado personajes pregenerados de aquelarre un total de 42, que creo en principio debían entrar dentro de lo que es el manual. Pero el manual ya era muy grande así que esos pjs no entraron. Decidí recopilar esos mails y darle un poco de forma para tenerlo a mano, usando unas artes oscuras le di la apariencia del manual y rebuscando  en google encontré algunas imágenes que ilustrasen esos trabajos. Muchas de ellas eran del propio manual de  Aquelarre. Empleando los contactos de Pedro preguntamos a Nosolorol si podíamos publicarlo para descarga gratuita y a regañadientes accedieron. Cuando digo a regañadientes no es que no quisieran publicarlo de forma gratuita, es que querían maquetarlo ellos para que tuviera la calidad del manual. Algo que parecía no pasar y ante nuestra insistencia accedieron a que lo publicásemos. Hoy os lo pongo aquí en descargas, entre otras porque no recuerdo donde lo subí.

Enlace à Personajes Pregenerados

Anakleto. 

La senda de Gilgamesh, campaña para la puerta de Isthar

Saludos,

Hoy os presento una campaña para “la puerta de Isthar”. He de decir que no está terminada, al menos la segunda parte está en proyecto y de ella viene más el nombre de la misma.  La senda de Gilgamesh es una aventura que recorre casi todo Akkad tras la pista de la unos objetos mágicos.  La aventura se inicia en la ciudad de Uruk,  El rey brujo Enshakushanna está realizado un ritual cerca del rio Buranum, cerca donde  yace la tumba de Gilgamesh. Ha tenido una revelación, donde el héroe portaba unos objetos. Así mismo le ha sido relevado el grupo que ha de emprender esta búsqueda, los jugadores.

Como antagonistas de los personajes decidí emplear un Assur corrompido de poder y avaricia, responsable del punto de inflexión del grupo cuando mato al padre de uno de los pjs. Tratando de no spoilear mucho diré que mediante el uso de la magia consigue hacer una copia de los propios pjs que trataran de suplantar a los pjs y conseguir el favor del Ensi de Uruk.

La idea era que el grupo de pjs siguieran su búsqueda compitiendo con la búsqueda de los otros. La verdad es que la cosa se lió un poco en Sippar y los grupos se entremezclaron, y haciendo un gran esfuerzo por parte de mis jugadores llevaron los dos grupos independientemente y hacia medias sesiones con un grupo y con el otro. Una locura pero que funciono muy bien y nos mantuvo entretenido por unas 10  o más sesiones ya no recuerdo. Como todo llego un momento en que los grupos se encontraron y la sangre llego al rio. Complicando dirigir esa parte y jugarla, fue durillo hablar de tu pj tu clon en una partida de Isthar y no en un paranoia.

Continuando con el comienzo de la aventura, los pjs serán interceptados por las tropas del Ensi pues tienen una descripción concreta de ellos y pasaran a una recepción con el rey brujo Enshakushanna que les “pedirá” que han de buscar una serie de objetos, a cambio de riquezas, libertad, fortuna…Como gancho es flojo, nadie le va a decir a un ensi de Uruk que no. Pero no hay mejor forma de irse de aventuras con esta promesa.

Si no se juega, también os puede servir de guía si en una de vuestras partidas si os paseáis por el imperio, de cada ubicación destaca alguna información del manual de la puerta de Isthar y otras las desarrollan o las crea. Con mayor o menor medida se nota cual es la ciudad de paso y cuál es la ciudad donde hay que investigar. Los planos y mapas los he hecho o modificado con SketchUp, los utilizo principalmente como recurso narrativo, bien para explicar como es la ciudad o situarlos en un lugar concreto de la misma. 

Encontrareis algunas reglas cambiadas, hechizos modificados, criaturas creadas, ciudades, etc.  Que comentare en otros post pero que prefiero dar todo el paquete y luego hablar de detalles, porque si hay feedback , mejor que mejor. La primera parte termina consiguiendo todos los objetos y presentándoles al Ensi de Uruk, la segunda parte será  realizar la búsqueda que realizo Gilgamesh, para ello debían demostrar ser héroes, y si consiguen los objetos seguro que lo son.

Ahora os presento a los pjs que la jugaron, en otros post ya desarrollare sus historias y alguno de sus finales agradecerles lo bien que nos lo pasamos y las batallitas que hemos creado y crearemos.

Pjs:

Adad- Nirari  Assur (Ivan)

OCP: Devolver el favor a sildas.

OLP: Ser el más rico de Assur.

La mayor joya de todas puede esconderse en el lugar menos pensado

Realizo negocios con Aya y su padre, Sildas le salvo de un asalto de unos ladrones.

Sildas Cimerio (Pakeke)

OCP: Encontrar al asesino del padre de Aya.

OLP: Acabar con la esclavitud.

La libertad es el don más preciado del hombre

Fue gladiador del padre de Aya, del cual obtuvo la libertad. Conoció a Maske en la caravana donde murió el padre de Aya.

Arshaka Wardu (Sergi)

OCP:No volver a fallar a su noble.

OLP:Descubrir cómo acabar con la maldición de los Wardu.

Grita, grita pide piedad que morirás igualmente

Su antiguo dueño falleció en un asalto y juro fidelidad a su hija Aya. Conoció a Maske en la búsqueda de unas plantas.

Maske  Uridimmo (Jona)

OCP: Encontrar al asesino de la caravana

OLP: Llegar allí donde no ha llegado antes nadie.

Cuida del mundo y el cuidara de ti

Conoció a Sildas en la caravana a sus tierras y a Arshaka que trabajaba para unos de los nobles.

Aya Awilu (Marina)

OCP: Encontrar al asesino de su padre.

OLP: Aprender Magia.

El conocimiento es poder guárdalo bien

Conoció a Adab-Nirari en la caravana que viajaba hacia Eria. Arshaka le juro fidelidad y Sildas le prometió ayudarla

Enlace de la aventura "La senda de Gilgamesh".

Anakleto 

Dagoth, aventura para la puerta de Isthar

Saludos.

Llevo un tiempo sin postear pero no ando parado, hace poco publicamos en el foro de un amigo,  Geypermongo  una nueva entrada con material suyo inédito.  Y estas semanas he estado dirigiendo dicho modulo a mis compañeros de mesa, así que estoy enfrascado escribiendo localizaciones y pnjs relevantes para esta aventura de Fallout en Cataluña.

Pero para hoy no os voy a hablar de Fallout, esta entrada va nuevamente dedicada a “La puerta de Isthar” una aventura corta que podría emplearse para la introducción a nuevos jugadores o añadirla a experimentados.

Si el titulo os suena, sois unos frikis, pues como monstruo final he empleado el mismísimo Dagoth que apareció en la película “Conan el destructor”. La aventura se centra en las cercanías de la ciudad de Niniveh y sus canteras.

En las partidas que he subido siempre pongo información que quizá no es relevante para la aventura, es información sobre las ciudades, por si alguno de los jugadores le da por explorar un poco más. Mucha de esta información esta sacada del manual de Isthar, los planos, pnjs e información extra lo extraigo de una campaña que tengo a medio terminar, pero que en breve pienso publicar la primera parte, dio para unas 12 sesiones, que bien  podría usarse como una guía del mundo.

Bueno aquí os dejo el enlace de Dagoth.

Anakleto.

Saludos.

Hoy vengo a hablaros de unos robots  que hemos estado desarrollando en el trabajo, la finalidad de los cuales es  emplearlos  para realizar experimentos o de introducción a la robótica. La idea empezó hace años cuando comencé a trabajar con arduino. En la universidad los estudiantes empleaban un robot e-puck un robot muy versátil y muy caro para que negarlo. La cuestión es que para algunos experimentos no era necesaria la potencia que tenía el e-puck y quizá con un robot más “tonto” podríamos realizar las mismas funciones.

Figura 1a.E-puck	Figura 1b.Prototipo de robot

Las diferencias son muchas, pero el coste también, la plataforma de la figura 1b es un hibrido de la estructura que fue y la nueva placa de control, pero para haceros una idea  de lo que era la idea principal. El modelo en si no fue un diseño mio me inspire en los carritos que llevan los barrenderos de la ciudad condal.

Figura 2. Carro de recogida de basuras de la ciudad de Barcelona

El material empleado para la estructura fue metacrilato y el prototipo quedo como una curiosidad que podías conectar al móvil  y jugar con el como un radio control. Pues bien la cosa fue evolucionando y fraguando en un nuevo proyecto crear una plataforma económicamente asequible y que pudiese emplearse para cursos de iniciación a la robótica y la neurociencia. Evidentemente con la incursión de  las impresoras 3D el resultado era mucho más versátil.

Figura 3a.	Figura 3b.	Figura 3c

Los robots mostrados en las imágenes anteriores son diferentes versiones del mismo concepto modificando el tipo de sensores y actuadores. En la figura 3a. se muestra la versión que se empleó para el primer curso que se realizó para profesores de Bachillerato, el robot tiene un seguidor  de línea, antenas y un sensor de distancia GP2Y. Como actuador lleva una pinza accionada por un servo, las ruedas son servos de 360, y un módulo de bluetooth . En la figura 3b, se ha añadido la pixy y se ha quitado las antenas y la pinza. El modelo de la figura 3c. es una evolución a hacer el modulo más compacto pero con más sensores, al seguidor de línea se le ha añadido cuatro sensores de distancia la cámara Pixy y una pinza. Así mismo bajo la plataforma lleva un fiducial que se emplea para traquear sus movimientos por la reactable.

Todos estos modelos han sido desarrollado con sketchup  una herramienta simple, fácil de usar y gratuita  para comenzar a hacer piezas en 3D.

Figura 4 diferentes modelos de robos en Sketchup

Al igual que la estructura ha ido evolucionando he hecho lo mismo con la electrónica,  la necesidad ha sido la principal razón. Para desarrollar una placa con conectores no es necesario gastarse mucho dinero os podéis hacer una con una Proto shield, cuando tienes que hacer 15 para un curso es un trabajo muy pesado y hay muchas posibilidades que algo falle. Por ello decidí hacer una placa para ahorrarme trabajo en cablear que no en soldar. Encontré un distribuidor americano OSH Park que da un servicio muy bueno, obviamente si sabéis de algún distribuidor nacional que ofrezca este servicio hacédmelo saber. He pedido placas en dos ocasiones y han sido rápidos, y económicamente asequibles.

Figura 5 muestras de las diferentes placas empleadas

Como se puede observar en la figura 5, aquí vemos la evolución que han tenido las placas, el empleo del regulador viene dado que con los nuevos servos en continua, requieren más potencia y cuando se ponen en marcha hacen que el arduino se reinicie, por ello normalmente hago que tengan un circuito de alimentación independiente con un L7805cv. La segunda placa fue la primera que solicitamos y la tercera la que se ha usado en el curso de este año. La mayor dificultad a la hora de hacer una placa para arduino está en que los pines no están colocados en una medida estándar. Para hacer los esquemas podéis emplear la aplicación eagle que esta en libre distribución. Yo en mi caso he empleado Proteus, que lo he utilizado para simular algún proyecto con pics.  Aquí entra la imaginación y el espacio que necesites, las dos placas  fabricadas tienen bus I2C, conector para Servos, entradas/salidas digitales alimentadas, al igual que las analógicas, luego algunas variaciones, la tercena placa de la figura tiene  un conector para instalar un L298 (equivalente a  esta placa) que da la opción de conectar 2 motores en continua o un motor paso a paso. Con la misma placa añadimos una placa para montar los sensores de línea y como teníamos espacio otro circuito L298, el precio del conjunto era 15$ por tres placas.

Figura 6 diseño de PCB

Con todo esto este año teníamos nuevamente un curso para profesores de bachillerato “La Neuro-Robótica como herramienta para entender el cerebro” Para esta ocasión llame a los robots Martibots, mi compañero que imparte el curso se llama Marti, si no ganare un premio de originalidad.

Para este curso necesitábamos que los sensores de línea estuvieran lo más próximo al centro del giro del robot, por lo que tuve que variar el diseño para que la altura de la base quedara más pegada al suelo.

Figura 7a  modelo diseñado en Sketchup	Figura 7b modelo impreso

De esta forma la base está más próxima al suelo y los sensores quedan mas centrados, a diferencia de otros montajes en esta ocasión los seguidores de line están conectados a unas entradas analógicas lo que permite hacer una discretización de colores aparte de seguir la línea, se simplifica el número de sensores a emplear pues se iba a utilizar una pixy. Como con las versiones anteriores modificarlo para añadirle amas elementos es posible.

Figura 8 modelo con pinza y “casco”

Un punto importante y que en esta sesión nos ha dado quebraderos de cabeza es las baterías no parece ser complicado pero cuando tienes un  presupuesto limitado es fácil cagarla. En esta ocasión calcule mal, y compre un porta pilas 4xAA con interruptor a lo sumo tendríamos 6 Vdc y la corriente que proporcionases las baterías. Al pasar por los diodos y los reguladores la corriente que recibía los motores era de 3Vdc, menos si utilizábamos baterías recargables pues no suelen tener 1,5Vdc.  Tal y como estaba montada el circuito el arduino y las entradas digitales se podrían emplear cuando este estaba conectado al pc, pero los motores y las entradas analógicas solo cuando estaba conectado a la batería. La solución fue comprar porta pilas de 6x AA, que suele dar 9V y la corriente en función de las baterías. El curso al ser una introducción a la robótica se emplean sensores pasivos como LDR, potenciómetros o sensores de distancia que ayudan a los profesores a tener una primera toma de contacto con el software del arduino. Y con el software de la pixy . Así como principios de neurociencia, ya sé que esto queda muy vago, pero no es mi especialidad. En nuestro laboratorio empleamos estos robots para simular modelos neuronales de insectos, ratones o comprobar teorías como el de las grid cell.

Con la introducción de las impresoras 3D hemos conseguido robots realmente asequibles y que cumplen con las expectativas ahora os pongo una foto de la familia :p.

Figura 9 Brazo automatizado, balancing robot, spider y dos tanques

Figura 10 el robot iCub H5W o como le llamamos nosotros Jordi

Anakleto